Están formadas por dos discos que se encuentran en contacto por sus periferias. El contacto se realiza por presión, de forma que la rueda conductora hace girar a la conducida.La rueda que transmite el movimiento recibe el nombre de piñón y la conducida recibe el nombre de rueda. Éstas giran en sentido contrario.Los parámetros referidos al piñón se escriben en minúscula y los referidos a la rueda con mayúscula.
- Distancia entre ejes : E = r + R // E = d / 2+ D / 2 = (d+D) / 2
- Relación de transmisión i = r / R = d / D = N/ n
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